魔法騎士（マジックナイト）
セフィーロに口伝えで残されている伝説。「セフィーロに危機が迫った時、異世界から魔法騎士が召喚され、魔神の力を借りて戦う」というもの。当初、主人公の三人はその伝説について「単純な勧善懲悪の物語」という「冒頭におけるクレフの説明」を鵜呑みにしていたが、それは誤りだった。魔法騎士の真の姿とは、「柱」がセフィーロに害悪をもたらす存在になったとき、「柱」を殺すために呼び出される異界の人間の事だった（セフィーロに住む人間では、柱を傷つける事ができないため）。エメロード姫はザガートを愛し、セフィーロ全体よりも彼の事を大切に思うようになってしまったため、自分を殺してもらうために三人を呼び出した。
なお、クレフと原作でのフェリオの発言と、クレフがエメロード姫の在位中から柱システムへの疑問を感じていた事実を総合すると、過去に最低でも1度は光達以外の人物が、魔法騎士として召喚され柱の交代がなされた事になる。
柱
祈りの力で国を支えるセフィーロの元首であり、セフィーロそのものである存在。その宿命と宗教的存在意義から、日本国における天皇との類似性が指摘される。生前退位や自死は許されず、セフィーロをひたすら愛する事を求められており、それ以外に少しでも心揺らぐ事があれば世界が崩壊への道を歩むという設定である。人一人が世界そのものを背負うというその重圧と、「人柱」を連想させるような残酷な運命から、セフィーロの人の中にも、そのシステムの存在に疑問を持つ者が存在する（クレフ、ランティス、フェリオなど）。だがオートザムなど国が滅びる事が決定的な国からは魅力的なシステムとして狙われる。作中では光が柱になり、柱システムが無くなる事を祈った為に消滅した。なお『エメロード姫も柱システムを失くす事が出来たのでは？』との疑問は原作で解決されている。
エスクード
魔法騎士専用の武器を作るために必要な、伝説の鉱物。これで作られた武器は、持ち主の成長に合わせて形状を変えていく。名前の由来は、スズキ・エスクード。
エテルナ
エスクードがあるという伝説の泉。横から見るとただの「線」が空中に浮いているようにしか見えないが、上から見てみると泉に見えるという「二次元の泉」だった。名前の由来は三菱・エテルナ。
魔神（マシン）
魔法騎士に力を貸して共に戦うと伝えられる存在。その正体は巨大ロボットで、普段は動物の姿で神殿に眠っている。なお、セフィーロに元から存在していた魔神は三体だけだが、ザガートは自らの力で自分用の魔神を創造していた。
精神エネルギー
オートザムの機械全般を動かす為に必要な燃料。人の精神、生きる為のエネルギーそのものである。心が全てを決めるセフィーロと意味は似通っているが、オートザムの場合は人の精神、生きる為の力その物である為、オートザム人はまさに寿命を削りながら生活をしている（原作で、イーグルを起こす際に精神エネルギーを使用したジェオが『こっちの寿命が縮まった』と発言している）。アニメ版では高度に機械化した影響で惑星自体が膨大な精神エネルギーを必要としている為、既に枯渇が始まっており、それを食い止める術を柱システムに見出し、セフィーロへ侵攻してきたと言う事になっている（原作では環境汚染）。
幻術
ファーレン皇室に代々伝わる術。筆で書いた絵を実体化させたり（画竜点睛の術）、糸を使って他のものを操ったり（幻術糸）することが出来る。膨大な心の強さを必要としており、劇中で多用したアスカが過労で倒れてしまった。術者はアスカとチャンアン（未使用）。
テレビアニメ
讀賣テレビ放送制作で日本テレビ放送網系列局にて1994年10月17日から1995年11月27日まで月曜日の19:30 - 20:00に放送された。1995年12月23日に放送された総集編「マジックナイト・レイアース増刊号」を含めると、全50話。テレビ宮崎は未放送。
メインタイトルロゴ『魔法騎士レイアース』の表記が全部カタカナの『マジックナイト・レイアース』に直されたのは43話（1995年10月16日放送分）から。なお、放送中の1995年10月より、東京ムービー新社はキョクイチ東京ムービーと表記変更（合併は11月）したが、アニメ本編終了まで東京ムービー新社名義でクレジットされていた（総集編は東京ムービー名義で表示）。
第1部は芸術文化振興基金助成作品として制作されOPにクレジットされている。
バゲット クス ポイント ヌガー ソリッド 一石二鳥 ミックス ランウエー アヨーチン ブルペン ステーク ドンファン フィル 検索クワ ギガス おじまじ タンポン カレンシー ぼうふう トリグ シャーマン シシャパ キトサン タウリン フィー リーキ シシカバブ バーガー モダンアート セントラ ヒンドゥー フレッ サイゴン 王様検索 フルネュ ナロー ひみつり オーバ カーフェリ サーベイ レジェンド サー油 マイタ かぶらや デミタ ラジエ スター ダンサー テンキー イニング
原作とTVアニメ版とでは、話の展開や設定が多少異なっている。その差異について詳しくは下記に後述する。
もし不評であれば第一章（半年）だけで終了する予定だったらしいが、原作共々好評だったため、第二章も放送する事が決まったという。
セガトイズ製キャラクターグッズの第1号となった。 放映当時CMにも力を入れていたのかレイアースを実写版で製作しCMで放映されていた。このときの光、海、風の3人を演じていたのは南青山少女歌劇団のメンバーである（光役：広橋佳以、海役：飯田未、風役：千葉紗子）。
BGMの楽曲はティーン世代の女性コミックファン、ゲームファンに好評だった『CDシアター ドラゴンクエスト』のコンセプトを踏襲して、同じ作曲家が作っている。
1995年1月16日放送分の第11話『異世界セフィーロの魔神伝説』の翌日に阪神淡路大震災が発生。連日民放各社が時間帯に関係なく地震報道を放送している中、被災地のキー局である讀賣テレビ放送は、翌週の第12話『恐るべき幻惑士 カルディナ』を予定通り放送した。
第一章オープニングの「ゆずれない願い」は売り上げ100万枚を越えるヒットを記録し、1995年の紅白歌合戦に田村直美が同曲で出場した。
声の出演
主要な声の出演については、登場人物の節を参照の事。
ミラ：今井由香
セラ：こおろぎさとみ
※ミラ、セラ、シエラ、イノーバ、ノヴァ、デボネアはTVアニメ版オリジナルキャラクター（セラはセガサターンゲームでは別の設定で登場、声優は同じくこおろぎさとみ）。ミラはダイハツ・ミラ、セラはトヨタ・セラから。